Yo donde únicamente noto el ruido es de 1ª a 2ª. Lo resuelvo cambiando a pocas revoluciones y cómo he leído antes, acompañando la palanca con el pie suavemente.
En fín, no te preocupes que es normal. Prueba a cambiar de distintas formas, verás como al final encuentras una válida. Lo de cambiar sin embrague, no es difícil, tanto para arriba como para abajo, al principio se suelen cometer errores, pero sale. (Aquí los que aprendimos con camiones sin sincronizar y la caja Füller, lo tenemos más fácil)
Un abrazo...